ROBOT LENGAN 3 DOF DENGAN METODE FORWARD KINEMATICS DENAVIT-HARTENBERG UNTUK MESIN PEMBUAT KOPI

Abstrak

Di era teknologi saat ini, robot menjadi salah satu tren yang meningkat di masyarakat guna meringankan beban pekerjaan manusia. Contoh penggunaan robot saat ini adalah sebagai mesin pembuat kopi. Robot tersebut dapat melakukan gerakan persis seperti manusia/robot manipulator, selain itu robot juga dapat digunakan untuk menambah daya jual/selling point dari kedai kopi tersebut. Untuk menirukan gerakan manusia, robot harus dilengkapi dengan sendi yang berfungsi sebagai pengatur arah pergerakan. Salah satu cara yang dapat digunakan adalah dengan mengatur Degree of Freedom (DOF) pada setiap sendinya dan juga diperlukan metode pergerakan dari robot manipulator tersebut. Penelitian ini bermaksud untuk merancang robot lengan 3 DOF sebagai mesin pembuat kopi dengan menggunakan metode Forward Kinematics Denavit-Hartenberg. Pengimplementasian metode forward kinematics Denavit-Hartenberg pada robot lengan 3 DOF MK2 ini masih terdapat beberapa perbedaan hasil akhir antara hasil perhitungan dengan hasil pengujian. Hal ini dikarenakan faktor bentuk rangka mekanik robot dan juga ketidakakuratan motor servo yang menyebabkan terbatasnya pergerakan robot. Robot lengan 3 DOF dapat dijadikan sebagai alat pembuat minuman kopi yang dibuktikan dari hasil pengujian repeatability dalam memindahkan gelas kopi dengan nilai standar deviasi untuk koordinat x adalah 0,060, untuk koordinat y adalah 0,020 dan untuk koordinat z adalah 0,000. Sesuai dengan teori standar deviasi bahwa semakin kecil nilai standar deviasi maka repeatability semakin baik.

Berkas

Detail