PERANCANGAN DAN PEMBUATAN STRUKTUR MEKANİK TRİPTERON MİNİ SEBAGAI MANIPULATOR PARALEL 3-DOF UNTUK MEDİA PEMBELAJARAN ROBOTIKA

Abstrak

Manipulator paralel merupakan salah satu jenis robot yang memiliki tingkat kekakuan struktur dan akurasi gerak yang baik sehingga banyak dikembangkan sebagai media pembelajaran maupun penelitian di bidang robotika. Salah satu konfigurasi manipulator paralel adalah Tripteron yang memiliki tiga derajat kebebasan (3-DOF) dengan gerakan translasi pada sumbu X, Y, dan Z. Penelitian ini bertujuan untuk merancang dan membangun sebuah prototipe Tripteron Mini sebagai media pembelajaran sistem manipulator paralel. Metode penelitian yang digunakan meliputi tahap identifikasi kebutuhan, perancangan menggunakan perangkat lunak SolidWorks, pemilihan komponen, proses manufaktur, perakitan, serta pengujian fungsional. Komponen utama yang digunakan meliputi motor stepper NEMA17, lead screw T8, nut T8, poros baja 8 mm, linear bearing LM8UU, shaft support SK8, support bearing, flexible coupler, plat akrilik sebagai rangka, dan plat aluminium sebagai end-effector. Pengujian dilakukan dengan mengoperasikan masing-masing sumbu secara individual maupun secara bersamaan untuk mengetahui fungsi mekanisme gerak yang telah dirancang. Hasil penelitian menunjukkan bahwa prototipe Tripteron Mini berhasil dirancang dan dirakit sesuai dengan model yang dibuat menggunakan SolidWorks. Seluruh komponen dapat bekerja sesuai fungsinya sehingga menghasilkan gerakan translasi pada ketiga sumbu. Penggunaan sistem transmisi lead screw T8, poros baja, dan linear bearing menghasilkan gerakan yang stabil dan halus. Hasil pengujian menunjukkan bahwa end-effector mampu bergerak mengikuti kombinasi gerakan ketiga sumbu tanpa terjadi interferensi antar komponen. Dengan demikian, prototipe Tripteron Mini yang dikembangkan telah memenuhi tujuan penelitian dan dapat digunakan sebagai media pembelajaran maupun pengembangan penelitian di bidang robotik Kata kunci: Tripteron Mini, manipulator paralel, robot 3-DOF, SolidWorks, lead screw.

Berkas

Detail